2016 год, №02

Содержание выпуска
СИНТЕЗ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ СТАБИЛИЗАЦИЕЙ УСИЛИЯ ЗАХВАТА ПРЕДМЕТА С НЕЧЁТКОЙ ГЕОМЕТРИЧЕСКОЙ ХАРАКТЕРИСТИКОЙ
Чижиков В.И., Курнасов Е.В.
Стр. 3 — 10
Рассмотрена система управления исполнительным устройством схвата робота с расширенными функциональными возможностями для захвата предметов, имеющих нечёткую геометрическую характеристику, что актуально не только для промышленных робототехнических систем автоматической сборки, но и для создания протезов кисти руки. Предложено исполнительное устройство на основе оболочки разомкнутого типа и решена задача синтеза регулятора усилия захвата. Перемещение звеньев механизма схвата исследовано на участке развития усилия от наименьшего значения при тактильном обнаружении предмета до наибольшего допустимого, которое определяется возможностью захвата предмета без остаточной деформации на предмете. Стабильность реакции при контакте схвата с предметом обеспечивается таким подбором числовых значений свободных параметров закона управления, чтобы минимизировать амплитуду сигнала ошибки на установившемся режиме. Закон управления, который реализует регулятор, содержит ошибку воспроизведения управляющего сигнала, первую и вторую производные выходного сигнала. Объект регулирования представляет собой механизм, в котором управляющее воздействие в виде массового расхода газа подаётся на управляемые упругие кинематические соединения. Предлагаемая система управления может быть подвержена внешнему возмущению
УПРАВЛЕНИЕ ПРОЦЕССОМ НИЗКОТЕМПЕРАТУРНОГО КОНЦЕНТРИРОВАНИЯ ЖИДКИХ СРЕД ВЫМОРАЖИВАНИЕМ
Овсянников В.Ю., Бостынец Н.И., Денежная А.Н.
Стр. 10 — 13
Предложена схема управления циклическим процессом низкотемпературного концентрирования жидких сред вымораживанием в циклическом режиме. В ней предусмотрен контроль режима циркуляции жидкой среды в рабочем объёме аппарата и его регулирование путём изменения характера работы холодильного агрегата. Указанный способ управления технологическими параметрами процесса концентрирования вымораживанием на примере плодовых соков обеспечивает точность и надёжность поддержания требуемых режимных параметров процесса, а также его интенсификацию
ТЕРМИНАЛЬНАЯ ПЕРЕОРИЕНТАЦИЯ КОСМИЧЕСКОГО АППАРАТА В ИНЕРЦИАЛЬНОЙ СИСТЕМЕ КООРДИНАТ
Микрин Е.А., Зубов Н.Е., Ли М.В., Рябченко В.Н., Ли Е.К.
Стр. 14 — 20
Получен алгоритм синтеза терминальной переориентации космического аппарата в инерциальной системе координат. Алгоритм основан на определении программных значений компонент вектора угловой скорости и решении задач стабилизации программных значений компонент вектора угловой скорости и требуемой конечной ориентации космического аппарата. Приведены результаты математического моделирования, показывающие успешную работу предлагаемого алгоритма и высокую точность терминального управления для широкого диапазона начальных условий выполнения маневра переориентации космического аппарата в инерциальной системе координат
АЛГОРИТМ КОРРЕКЦИИ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ В УСЛОВИЯХ АНОМАЛЬНЫХ ИЗМЕРЕНИЙ
Неусыпин К.А., Нгуен Динь Тхай
Стр. 21 — 25
Рассмотрена задача коррекции инерциальных навигационных систем с помощью алгоритмов оценивания. Исследованы особенности процесса алгоритмической коррекции инерциальной навигационной системы от спутниковых систем. При исчезновении сигналов от спутников использована коррекция с помощью линейного прогнозирующего тренда. При восстановлении сигнала от спутниковой системы влияние аномальных измерений предложено полностью исключать с помощью вычисления погрешностей навигационной системы с использованием сформированной оценки обновляемой последовательности
О ЧАСТОТНЫХ КРИТЕРИЯХ УСТОЙЧИВОСТИ
Зотов М.Г.
Стр. 25 — 28
Рассмотрена задача модификации классических частотных критериев устойчивости и построение на их основе робастных критериев. Приведена сравнительная оценка сложности использования классических и модифицированных критериев
ПРОЕКТИРОВАНИЕ МОДУЛЯ АСУП ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ЦЕЛЕЙ И ТИПА ИННОВАЦИОННОГО РАЗВИТИЯ ПРОМЫШЛЕННОГО ПРЕДПРИЯТИЯ
Дякин В.Н.
Стр. 29 — 35
Предложен проект модуля автоматизированной системы управления инновационным развитием промышленного предприятия, позволяющий установить цели и сформировать реализующий их план. В основе плана лежат оценки текущего состояния предприятия, а также требования и условия внешней среды. Также оценивается необходимый инновационный потенциал и общие сроки реализации плана развития. Само предприятие при этом представляется как динамическая система из взаимосвязанных производственных процессов, требующих регулярного обновления
ОБЛУЧАТЕЛИ МЕДИЦИНСКИЕ БАКТЕРИЦИДНЫЕ
Микаева С.А., Микаева А.С., Железникова О.Е., Баринова И.А.
Стр. 35 — 41
Рассмотрены облучатели медицинские бактерицидные мобильные, настенные и стационарные Светолит-50, 100, 100Н, 300, 400, 600. Представлены их основные параметры, технические характеристики, общий вид и габаритные размеры. Дан расчёт дозы облучения или количество энергии, сообщаемое микроорганизмам, являющейся главной характеристикой установки УФ-обеззараживания
РАЗРАБОТКА КОНЦЕПТУАЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ АВТОМАТИЗИРОВАННОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ МЕДИЦИНСКИМ ДИАГНОСТИЧЕСКИМ ПРЕДПРИЯТИЕМ
Вакалюк А.А., Басманов С.Н., Басманова А.А.
Стр. 42 — 45
Разработана концептуальная структура автоматизированной системы управления медицинским диагностическим предприятием. Система предназначена для автоматизации основных производственных фондов и оптимизации типовых процессов предприятия. В ходе исследования была разработана база данных. Система способствует повышению производительности, снижению затрат на проведение медицинских исследований. Работа выполнена по специальности 05.13.01 — Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
ОСНОВЫ КАЛЕНДАРНОГО ПЛАНИРОВАНИЯ И ИНФОРМАТИЗАЦИИ ПЕРЕВОЗОК СРЕДСТВАМИ АСУ
Елисеев В.А.
Стр. 45 — 48
Рассмотрен функционал АСУ "Экспресc-3", в котором можно особо выделить связанные с календарным планированием и информатизацией перевозок аспекты математического моделирования, алгоритмизации решений и программно-аппаратного обеспечения. Реализованные в АСУ модель перевозок, алгоритмы решений и программно-аппаратное обеспечение отвечают текущим требованиям пользователей. Дальнейшее совершенствование АСУ продолжается по всем перспективным направлениям функционально-отраслевого развития календарного планирования и информатизации перевозок